תורת הבקרה – הבדלי גרסאות

תוכן שנמחק תוכן שנוסף
Yoavd (שיחה | תרומות)
Matanyabot (שיחה | תרומות)
מ בוט החלפות: על ידי, גאומטרי, רציונלי
שורה 34:
<math>\frac{X(t)}{U(t)}=\frac{G1}{1+G1G2}</math>
 
את קבלת פונקציית התמסורת מקבלים מתוך משוואת המצב של המערכת. בבקרה קלאסית ועבור מערכות של כניסה אחת ויציאה אחת מקובל למדל את המערכת באמצעות [[התמרת לפלס]]. בשיטות מודרניות יותר מקובל למדל במישור הזמן ע"יעל ידי [[מרחב המצב]].
 
 
שורה 40:
בקר הPID הוא הבקר הנפוץ ביותר בבקרת מערכות לינאריות.<br />
P - פרופורציונלי - מתקן את השגיאה העכשווית בצורה פרופורציונלית לשגיאה<br />
I - אינטגרלי - מוסיף תיקון פרופורציונאליפרופורציונלי לאינטגרל בזמן על שגיאת העקיבה ובכך מבטיח שגיאת מצב מתמיד אפסית<br />
D - דיפרנציאלי - מוסיף תיקון פרופורציונאליפרופורציונלי לנגזרת בזמן של השגיאה ובכך מוסיף ריסון למערכת ומונע תגובת יתר (overshoot) .<br />
 
בדרך כלל משתמשים בבקר PI משום שהחלק הדיפרנציאלי עלול להפחית את יציבות המערכת.
שורה 54:
* '''קריטריון ראוט - הורוביץ'''
* '''[[דיאגרמת נייקוויסט]]''' - באמצעות התבוננות בעקום הנייקוויסט של החוג הפתוח, ניתן לקבוע תנאים ליציבות החוג הסגור. קריטריון נייקוויסט לא מצריך ידיעת הקטבים של תמסורת החוג הסגור לשם קביעת היציבות.
* '''[[שיטת מיקום גיאומטריגאומטרי של שורשים]]''' (מג"ש, Root Locus) - מתארים באופן גרפי את תזוזת שורשי הפולינום האופייני (קטבי התמסורת) כתלות בהגבר הקבוע. בהינתן פונקציית תמסורת של החוג הפתוח, בעזרת שיטת לוקוס השורשים ניתן למצוא את מיקום קטבי החוג הסגור עבור הגבר כלשהו.
 
==ראו גם==