תורת הבקרה – הבדלי גרסאות

* '''D''' - דיפרנציאלי - מוסיף תיקון פרופורציונלי לנגזרת בזמן של השגיאה ובכך מוסיף ריסון למערכת ומונע תגובת יתר (overshoot). היא לעולם אינה מגיעה לבד, כלומר תמיד תיהיתהייה ID או PD, כיוון שבמצב כזה לא תתקן שגיאה קבועה במערכת. בנוסף, היא עלולה להפחית את יציבות המערכת בשל רגישותה לרעשים.