תורת הבקרה – הבדלי גרסאות

 

== בקרת PID ==

* '''P''' - פרופורציונלי - מתקן את השגיאה העכשווית בצורה פרופורציונלית לשגיאה

* '''I''' - אינטגרלי - מוסיף תיקון פרופורציונלי לאינטגרל בזמן על שגיאת העקיבה ובכך מבטיח שגיאת מצב מתמיד אפסית

* '''D''' - דיפרנציאלי - מוסיף תיקון פרופורציונלי לנגזרת בזמן של השגיאה ובכך מוסיף ריסון למערכת ומונע תגובת יתר (overshoot). היא לעולם אינה מגיעה לבד, כלומר תמיד תהיה ID או PD, כיוון שבמצב כזה לא תתקן שגיאה קבועה במערכת. בנוסף, היא עלולה להפחית את יציבות המערכת בשל רגישותה לרעשים.

 

[[עקומת בודה]] - עקומי בודה הם דרך נוחה להסתכלות על תגובת האמפליטודה ותגובת התדר של מערכת. באמצעות שימוש בתכונות הלוגריתם מפרקים את פונקציית התמסורת לסכומים והפרשים כך שניתן לצייר את התוצאה ללא קושי.

 

==קביעת יציבות של מערכת==