תורת הבקרה – הבדלי גרסאות

D - דיפרנציאלי - מוסיף תיקון פרופורציונאלי לנגזרת בזמן של השגיאה ובכך מוסיף ריסון למערכת ומונע תגובת יתר (overshoot) .<br />

 

[[תמונה:PIDplot.gif|ממוסגר|ללא|מרכז|גרף התגובה של מערכת מסדר שני עם בקרת PID במטלב.]]