שיטת זיגלר ניקולס

שיטה היוריסטית לכוונון בקרי PID אשר פותחה ע"י ג'ון ג
ערך ללא מקורות
בערך זה אין מקורות ביבליוגרפיים כלל, לא ברור על מה מסתמך הכתוב וייתכן שמדובר במחקר מקורי.

אנא עזרו לשפר את אמינות הערך באמצעות הבאת מקורות לדברים ושילובם בגוף הערך בצורת קישורים חיצוניים והערות שוליים.
אם אתם סבורים כי ניתן להסיר את התבנית, ניתן לציין זאת בדף השיחה.

שיטת זיגלר-ניקולס (ידועה גם בתור "שיטת הרגישות הגבולית") היא שיטה היוריסטית לכוונון בקרי PID, אשר פותחה על ידי ג'ון ג. זיגלר ונתנאל ב. ניקולס.

בשיטה זו, הפרמטרים של הבקר נקבעים מתוך ניסוי פשוט ללא ידע מוקדם על מודל התהליך, אך היא איננה מבטיחה יציבות או ביצועים אופטימליים.

אופן הפעולה[1]עריכה

  1. מאפסים את ערכי האינטגרטורים (I) והגוזרים (D) בבקר, כך שהבקר יהיה בקר פרופורציונלי (P).
  2. מכניסים כניסת מדרגה, הלם או הפרעה.
  3. מגדילים (מאפס) את ערך ההגבר   עד שהוא מגיע להגבר האולטימטיבי   – זהו הערך הגדול ביותר בו פלט היציאה יציב במצב מתמיד ולא מתבדר (סף יציבות). במצב זה יתקבלו תנודות קבועות.


 
חילוץ הפרמטרים TU ו-KU לאחר הבאת המערכת לסף יציבות

הפרמטר  , וזמן מחזור התנודות שמוגדר כ-  משמשים להגדרת הפרמטרים I,P ו-D בהתאם לסוג הבקר ולהתנהגות הנדרשת:

סוג הבקר      
P
 
PI
 
 
PD
 
 
PID קלאסי
 
 
 
Pessen Integral Rule
 
 
 
עם תגובת יתר
 
 
 
בלי תגובת יתר
 
 
 

ניתן להשתמש בפרמטריזציה מקובלת נוספת. מפתח ההמרה מקיים את הקשרים הבאים:

 
 

כעת ניתן לבטא את אות הבקרה u(t) כתלות בשגיאה e(t) ובפרמטרי הבקר במישור הזמן:

 

ובפונקציית התמסורת:

 

הערות שולייםעריכה

  1. ^ Ziegler-Nichols Method, pages.mtu.edu
  ערך זה הוא קצרמר בנושא הנדסה. אתם מוזמנים לתרום לוויקיפדיה ולהרחיב אותו.