אסקרו החל את קריירת הכדורגל שלו בקבוצת אוסאסונה, עת זו הייתה בליגה הספרדית השנייה, בגיל 18 (עונת 1995/1996). אחרי עונה מוצלחת בה שיחק 38 משחקים וכבש 8 שערים, הוא נרכש על ידי אתלטיקו מדריד. בתחילה שיחק בקבוצת המילואים של המועדון, שם הצטיין עם 11 שערים ב-34 משחקים, אך קיבל הזדמנויות ספורות בקבוצה הבכירה של המועדון. לאחר זמן מה עבר למיורקה, שם רשם 14 הופעות ו-6 שערים. לבסוף, המועדון אתלטיק בילבאו החזיר את אסקרו למחוז הבסקים, עם פתיחת עונת 98-99.
במשך 7 עונות מעת שהצטרף לבילבאו אסקרו הפך לאהוב הקהל והצטיין עם 45 שערים ב-222 משחקים, כולל 11 שערים בעונת 2004/2005 - הטובה ביותר שלו בקריירה. בבילבאו אסקרו הרבה לשחק כקיצוני שמאלי ולעיתים כחלוץ. בפתיחת עונת 2005/2006 עבר לברצלונה, אך זכה לדקות משחק מועטות בעונתו הראשונה בקבוצה. לאחר שתי עונות בהן מיעט לשחק, עזב אסקרו את ברצלונה לאוסאסונה.
