תבנית:ערך מומלץ 25 ביוני 2012
הגאולוגיה של הרי היורה משתרעת על פני מאות מיליוני שנים. הרכס – המצוי צפונית-מערבית להרי האלפים בשטחן של צרפת ושווייץ – נוצר לפני כ-35 מיליון שנים בעקבות דחיקה של האלפים לכיוון מערב. היורה הוא רכס מקומט וסלעיו נוצרו במהלך עידן המזוזואיקון, לפני 65–250 מיליון שנים. סחיפה עזה שנגרמה בעקבות המסה של אבן גיר גילתה מחשופים מתקופה זו, ומסבירה את היעדרם של סלעים מהשלישון ומהרביעון, המצויים בעיקר באגנים הגובלים ברכס.
הגאולוגיה של הרכס מורכבת מאוד בגלל ריבוי השכבות המרכיבות אותו. 95% מסלעיו הם אבן גיר וחוואר, והם היוו מוקד למחקר ענף שנערך במאות ה-18 וה-19. חוקר הטבע הגרמני אלכסנדר פון הומבולדט, שחקר את תצורות אבן הגיר העשירות במאובנים, כינה אותן בשנת 1799 "גיר היורה". כינוי זה היווה בסיס לשמו של תור היורה בעידן המזוזואיקון בו נוצרו אותם סלעים. שכבות מתור זה נחקרו לראשונה בהרי היורה, אף שהן מייצגות רק חלק מההיסטוריה הגאולוגית של הרכס.